Phenquestions
Шта вам треба и када?
РОС2 се састоји од многих библиотека, које ћете све инсталирати током учења. Када напредујете, стављаћете само потребне делове тамо где су вам потребни. За почетак ће вам требати компајлери, алати за командну линију и симулатори. За спољне системе желећете да имате само готове чворове и комуникацијско језгро система. У раним фазама треба да испробате неколико примера и видите како да симулирате робота или чак неколико робота у акцији. Ти алати су доступни само у инсталацији на радној површини.
Како РОС помаже?
Библиотеке у РОС-у треба да вам пруже многе стандардне функције за роботске активности. Има библиотеке за руковање сензорима, контролу мотора и још много тога. Фокус је на комуникацији између чворова, што је суштински концепт сваке функције у РОС оквиру.
Имате могућности!
Пакет рос-басе можете инсталирати са својим омиљеним менаџером пакета. Проблем је што многе верзије РОС система можете користити за различите пројекте. Да бисте избегли овај проблем, користите контејнер. На крају ћете инсталирати на исти начин, само унутар контејнера. Поента је, на крају, да систем РОС долази у неколико верзија и да могу да раде само на одређеној верзији дистрибуције. Ево кратке табеле:
| Убунту Вер. | РОС2 вер. | РОС1 вер. |
|---|---|---|
| 18.04 | елоквентан | Мелодичан |
| 20.04 | Фоки | ноетичан |
Постоји више верзија и више зависности, погледајте листу на вики-у на рос.орг. Поента је у томе да морате бити сигурни да ваша поставка подржава РОС верзију. РОС такође у великој мери користи Питхон, тестирају Питхон 3 (и 2.7) тако да можете бирати. Доступна је и слика на доцкеру ако вам је то угодније. Слика је названа рос: фоки-рос-басе-фоцал.
У зависности од тога са чиме радите, можда ће вам требати различита количина софтвера, што је други разлог за употребу контејнера. Као што видите у табели, можда ћете морати да изаберете РОС1 или РОС2. Ако користите обоје, велики је ризик да поставке збуњују ствари за ваше компајлере и друге алате. Крај живота за РОС1 је 2025., па немојте с њим започињати нове велике пројекте.
Много делова унутра
Роботички оперативни систем има много подсистема. Морате знати који је потребан где и када треба да буде инсталиран. Чим започнете инсталирање, наилазите на избор колико желите да инсталирате. Подразумевано ћете користити менаџер пакета да бисте инсталирали целокупну дистрибуцију. Ово се зове рос-десктоп-фулл, имаћете све што вам може затребати. Такође вам заузима пуно простора на диску.
РОС Цоре
РОС Цоре омогућава компајлирање ваших програма путем клијентских библиотека рцлцпп и рцлпи. То су две које програмери РОС-а одржавају. Постоји више клијената за друге језике. АПИ користе за стварање доследног понашања на различитим платформама. На овом нивоу су обухваћени и сви начини комуницирања вашег роботског система.
РОС база
Рос-басе укључује многе алате за развој, али не садржи ГУИ алате.
РОС Десктоп
Садржи све различите делове система, укључујући многе примере. Такође вам пружа све ГУИ алате, укључујући симулаторе и начине за тестирање комуникације између чворова. Једине додатне ствари које су вам потребне биће посебни покретачки програми и неке додатне примене и.е. урдф парсер.
Инсталирање РОС радне површине
Најједноставнији начин инсталирања РОС радне површине је употреба апт за Убунту и друге дистрибуције засноване на Дебиану. На другим дистрибуцијама морате то сами да направите. Када то учините, резултат се ставља у једну структуру директоријума. То значи да ћете морати да иницијализујете то окружење изворном датотеком за подешавање. Деинсталација је уклањање структуре директоријума и заустављање извора датотеке за подешавање. Извор који ћете морати да радите и са Дебиан пакетима.
Пакети РОС2 доступни су као њихово спремиште у њиховом спремишту. Да бисте то додали у свој систем, копирајте њихов кључ.
цурл -с хттпс: // рав.гитхубусерцонтент.цом / рос / росдистро / мастер / рос.асц | судо апт-кеи додај -А затим додајте њихова спремишта.
судо сх -ц 'ецхо "деб [арцх = $ (дпкг --принт-арцхитецтуре)]хттп: // пакети.рос.орг / рос2 / убунту $ (лсб_релеасе -цс) главни "
> / етц / апт / соурцес.листа.д / рос2-најновији.листа'
Када је то завршено, можете да ажурирате и инсталирате библиотеке.
судо апт упдатесудо апт инсталирати рос-фоки-десктоп
Када је све ово инсталирано, потребно је да иницијализујете окружење у љусци коју покрећете.
соурце / опт / рос / фоки / сетуп.басхДодајте овај ред у свој .басхрц скрипту, тако да су сви позиви басха спремни за ваш рад. Овде такође добро долази употреба Линук контејнера. Када имате неколико пројеката, користећи различите верзије, боље је створити виртуелну машину само за „Фоки“ и још једну за сваку која вам треба.
Закључак
Иако је основна инсталација за РОС2 једноставна, морате прецизно одредити шта желите. Ако останете са једном дистрибуцијом, немате проблема, али почињете да користите многе верзије и имате компликације.
