Како планирати једноставног робота користећи Линук

Једном када инсталирате РОС, можда ћете желети да направите робота. Добар начин за успех у овом пројекту је планирање онога што желите да урадите. У овом случају РОС долази у помоћ. Помоћу РОС-а можете да подесите оно што сте изградили и да визуализујете целу ствар. Када радите са роботима, постојаће многи сценарији које ћете можда морати размотрити. Робот мора да комуницира са околином, као што је избегавање софе и проналазак пута из кухиње. Робот такође треба да има руке и ноге ако то ваше потребе захтевају. Све ово можете симулирати помоћу РОС-а, а за део кодирања такође можете симулирати унутрашњост вашег система.

Како се прави РОС робот?

Да би систем добро функционисао и да бисте могли да пратите шта ће уређај радити у одређеним ситуацијама, потребне су вам стандардне дефиниције за сваки део. У РОС-у су ове компоненте чворови, услуге и теме. Укратко, креирате један чвор за сваку већу потребу. На пример, кретање је један чвор, вид је други чвор, а планирање је трећи чвор. Чворови садрже услуге које могу да шаљу информације другим чворовима, а услуге такође могу да обрађују захтеве и одговоре. Тема може емитовати вредности на многе друге чворове. Упознавање са овим терминима и начин на који их треба користити је први кључ за савладавање развоја РОС2.

Угледајте се на навигацију корњачама

Када започнете са РОС-ом, вероватно ћете купити робота који шета или се котрља у вашој кући. Да би то урадио, робот мора да има поглед на подручје у коме се креће. Да бисте то урадили, можете да користите апликацију сличну мапи да бисте тестирали понашање свог робота. Дизајнери иза Туртлебота осмислили су апликацију која се зове туртлесим и која то може учинити уместо вас. Као и код свих осталих делова РОС2, и ове алате можете покренути поткомандом из командне линије. Затим имате активности за различите функције. Први део је покретање прозора у којем можете видети симулацију, а то се назива чвор.

$ рос2 покрени корњачу, корњачу, чвор

Појавиће се прозор са корњачом у центру. Да бисте корњачу контролисали помоћу тастатуре, морате покренути другу наредбу која остаје отворена и непрестано притискајте одређене тастере. Ово је други чвор који комуницира са првим.

$ рос2 покрени туртлесим туртлетелеопкеи

Сада можете да померите корњачу и видите како се креће. Такође можете добити грешке, попут ударања у зид. Те се грешке приказују у терминалу на којем ради корњача. Ово је најједноставнија употреба симулационог модула. Такође можете трчати задате облике, осигуран је квадрат и додајте још корњача. Да бисте додали још корњача, можете користити наредбу ркт.

Дефинишите услуге помоћу ркт

Програм ркт пружа услуге симулације. К представља Кт, који служи за руковање интерфејсом. У овом примеру изродите нову корњачу.

$ ркт

Интерфејс ркт је дугачка листа услуга за симулацију коју користите. Да бисте креирали нову корњачу, одаберите падајући мени 'мријест', дајте корњачи ново име и кликните 'позив.'Одмах ћете видети нову корњачу поред прве. Ако кликнете на падајући мени „спавн“, видећете и нову гомилу уноса повезаних са тек изрођеном корњачом.

Такође можете да пресликате наредбе за покретање нове корњаче. Наредба за то је следећа:

$ рос2 покрени корњачу, корњачу, кључ -рос-аргс -ремап корњача1 / цмдвел: = корњача2 / цмдвел

Поставите назив „корњача2“, према вашем ранијем избору.

Напредно гледање помоћу Рвиза

За напредније и 3Д гледање користите рвиз. Овај пакет симулира све чворове у вашем дизајну.

$ рос2 рун рвиз2 рвиз2

У графичком интерфејсу имате три панела, са погледом у центру. Можете да правите окружења помоћу панела „Прикази“. Можете додати зидове, силу ветра и друга физичка својства. Овде такође додајете своје роботе.

Имајте на уму да ћете пре него што дођете до ове тачке морати да разумете како се користи УРДФ формат. УРДФ формат дефинише робота, омогућавајући вам да подесите тело, руке, ноге и, пре свега, зоне судара. Постоје зоне судара, тако да симулација може одлучити да ли се робот сударио.

Учење о стварању робота у УРДФ формату је велики пројекат, па користите постојећи код отвореног кода за експериментисање са емулаторима.

Симулирајте физику помоћу Газеба

У Газебу можете симулирати физику околине која окружује вашег робота. Газебо је комплементарни програм који добро функционише заједно са рвиз-ом. Помоћу Газеба можете видети шта се заправо догађа; са рвиз-ом пратите шта робот открива. Када ваш софтвер открије зид који није ту, Газебо ће показати празно, а рвиз ће показати где је у вашем коду зид створен.

Закључак

Симулација вашег робота и његовог окружења је неопходна за проналажење грешака и обезбеђивање потребних побољшања у раду вашег робота пре него што га избаците у дивљину. Ово је досадан процес који се наставља дуго након што започнете тестирање бота, како у контролисаном окружењу, тако и у стварном животу. Уз адекватно знање о инфраструктури унутрашњих система вашег робота, можете да схватите шта сте учинили исправно и погрешно. Научите брзо да цените све грешке које откријете, јер оне могу дугорочно учинити ваш систем робуснијим.