Phenquestions
Шта је Цаткин?
Овај алат је за РОС, оперативни систем за роботику, развио тим који прави РОС алате. Има мноштво алата за изградњу вашег пројекта роботике. Коришћење ће бити неопходно ако развијате роботе који користе РОС. Треба да знате да је ових алата било неколико генерација у последњих неколико година. То значи да морате одабрати најновије! Цаткин је инсталиран са потпуном РОС ноетском дистрибуцијом; све о чему треба да водите рачуна је конфигурација. Треба да подесите исправно окружење за покретање Цаткин-а.
Постављање директорија / окружења
Направите директоријум са поддиректоријом срц / унутар њега. МиРоб / срц. Примери су из водича за почетнике.
цаткин_маке креира ЦМакелисте.ткт у директоријуму срц. Они упућују на друге датотеке које чине пројекат.
Даље, желите да креирате своје пакете.
Идите у директоријум срц
цаткин_цреатепкг$ цаткин_цреатепкг бегиннер_туториалс стд_мсгс ропи росцпп
Забележите грешку у наредби. Ово ствара све као да се нисте преварили. Резултат можете пронаћи у датотекама помоћу греп.
$ греп -р ропиубунту @ ноетиц: / хоме / убунту / цаткин_вс / срц / бегиннер_туториалс
$ греп -р ропи. ./ ЦМакеЛистс.ткт: ропи
./ ЦМакеЛистс.ткт: # ЦАТКИН_ДЕПЕНДС ропи росцпп стд_мсгс
./ пакет.кмл: ропи
./ пакет.кмл: ропи
./ пакет.кмл: ропи
Следећа компилација неће успети. Сада имате два избора: уредите датотеке или уклоните цео директоријум. Скрипта је обично брза, па је најлакше уклонити и поново покренути наредбу цреате. Једном када уклоните те грешке, настављате са израдом пакета. У сваком случају, када сте то поправили, идите на роот радног простора и поново покрените цаткин_маке. Како настављате са било којим пројектом, увек ћете се враћати до корена радног простора да бисте направили цео пројекат. Ово само осигурава да све постоји исправно, постоје неки паметни трикови тако да не морате сваки пут да прекомпајлирате цео пројекат.
$ цд ~ цаткин_вс / $ цаткин_макеАко овај пут успе, управо сте креирали свој први пакет. Не заборавите поправити пакет.кмл датотеку. Вероватно бисте требали правилно поставити своје име и лиценцу. Постоји више подешавања, сва су лако разумљива.
Мали пројекат
Сада то поновите у новом директоријуму и креирајте свој пројекат. Или још боље: за вежбање, преузмите пројекат са ГитХуб-а, погледајте где иде, а затим почните да га мењате по свом укусу. Да бисте то урадили, можете створити радни простор за цаткин са срц директоријумом. У изворни директоријум копирате у директоријуме изворног кода. Из горњег примера потребна су вам два корака, клонирање директоријума и покретање цаткин_маке.
$ цд / срц$ гит клон хттпс: // гитхуб.цом / цркаусхик93 / Го-Цхасе-Ит-РСЕНД-Пројецт-2.гит
$ цд…
$ цаткин_маке
Да бисте направили мање дубоко стабло, можете сваки поддиректоријум померити за један корак горе, али ово није обавезно. Последња наредба ће претражити директоријум срц / и пронаћи сав код.
Инсталирање
Пакете обично не инсталирате само на развојни систем. Међутим, инсталацију покрећете да бисте креирали окружење за инсталирање и развојно окружење. Наредба цаткин_маке их креира за вас. Како идете даље, требали бисте набавити један за развој, а други за тестирање. Директна инсталација ће створити ваше директоријуме, укључујући скрипте за иницијализацију окружења.
$ цаткин_маке инсталација
Датотеке неће бити инсталиране на вашем систему, само у директоријуму пројекта. Ово је сјајно јер све што треба да урадите је да покренете подешавање и започнете тестирање.
Или ..
$ соурце инсталл / сетуп_басхПрво је да покренете тестирање и откријете које сте грешке уградили у свој код.
Само РОС?
Дакле, да ли ово важи само за РОС1? Да, цаткин је намењен само библиотекама РОС1. Ипак треба напоменути да је већина посла цмаке. Моћи ћете да преведете многе праксе на друге пројекте који користе ЦМаке. Треба само више да радите јер вам је Цаткин поједноставио многе задатке. За РОС2 су многе ствари сличне, али решења су прецизнија и имају више функција за контролу колико компајлирате сваки пут. Такође можете програмирати на оба нивоа РОС-а, између њих постоји мост!
Закључак
Цаткин је врло снажан и свестран сет алата који ваш рад чини много једноставнијим и омогућава вам да прођете кроз темељни развој свог роботичког кода. Вежбе су, међутим, одличан начин да сазнате више о програмирању. Дакле, чак и ако је ваш пројекат робота само за ваш најближи круг и права хвалисања, можете имати користи од знања за друге пројекте.
